ANALISA KETEPATAN ENCODER PADA SISTEM STEERING AUTONOMOUS ELECTRIC CAR METODE PULSE COUNTER

Teknik Elektro

Abstrak

Encoder pada sistem steering Autonomous electric car adalah komponen yang digunakan untuk mengetahui arah dan posisi dari perpindahan racksteer pada Autonomous electric car itu sendiri. Kelebihan dari encoder pada sistem steering ini ialah kemampuan encoder untuk membaca seberapa banyak putaran dan arah putar dari steer mobil yang terjadi melalui pembacaan pulsa dari kedua channel pada encoder tanpa perlu adanya penambahan sensor khusus lagi. Data yang dihasilkan tersebut kemudian digunakan sebagai patokan agar posisi racksteer berada pada posisi yang seharusnya pada saat dilakukan kendali otomatis pada mode kemudi otomatis. Kendali otomatis pada Autonomous electric car dilakukan dengan cara membaca posisi mobil terhadap jalan dengan metode lane detection menggunakan pemrosesan citra digital pada Raspberry Pi4. Hasil dari pemrosesan citra akan mengirimkan data berupa arah dan kecepatan yang diperlukan oleh mobil untuk berakselerasi ketika ada tikungan ataupun setelah tikungan. Data dari Raspberry Pi4 kemudian diterima oleh mikrokontroler untuk memerintahkan motor pada racksteer dengan mempertimbangkan posisi racksteer terdahulu yang didapat melalui encoder. Dari hasil pengujian yang dilakukan, didapatkan kesimpulan bahwa jumlah pulsa yang dihasilkan melalui proses penghitungan pulsa dengan metode pulse counter pada setiap channel pada encoder akan memiliki selisih pulsa dipengaruhi oleh arah gerakan motor yang kemudian diterjemahkan oleh kontroler sebagai arah dari putaran as pada motor. Jumlah pulsa yang dihasilkan dari satu putaran penuh encoder tergantung dari spesifikasi encoder memiliki kemampuan berapa PPR (pulse per Revolution), Namun akan ditemukan hasil yang berbeda pada saat pengukuran tergantung metode pengukuran dan alat yang digunakan pada proses pengukuran.