Kinerja Sensor untuk Mendukung Kontrol Stabilitas Pitch dan Roll pada Robot Berkaki Enam di Medan Miring

Abstract

Pengembangan robot berkaki enam (hexapod) menghadapi tantangan dalam menjaga stabilitas saat bergerak di permukaan miring, terutama dalam memantau sudut kemiringan pada arah pitch dan roll. Stabilitas ini bergantung pada akurasi sistem sensor dalam membaca orientasi robot terhadap kemiringan medan. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi kinerja sistem sensor yang terdiri dari akselerometer pada badan robot dan sensor sentuh pada kaki robot, dalam mendeteksi sudut kemiringan dan menjaga kestabilan robot pada berbagai permukaan miring. Robot diuji dalam simulator AnyKode Marilou dengan antarmuka Visual C++ 2008 berbasis ODE (Open Dynamic Engine), di mana berbagai skenario kemiringan permukaan diterapkan, termasuk permukaan datar serta permukaan dengan sudut elevasi 5° dan 10°. Pembacaan sensor akselerometer menunjukkan bahwa sudut pitch robot sesuai dengan sudut elevasi medan, sementara sudut roll tetap berada dalam rentang kecil antara 0,5° hingga 1°, menunjukkan bahwa elevasi medan tidak berpengaruh signifikan pada stabilitas roll robot. Hasil ini menunjukkan bahwa sistem sensor dapat secara akurat mendeteksi dan menjaga stabilitas orientasi robot dalam arah pitch dan roll pada berbagai kemiringan permukaan, mendukung operasional yang stabil pada medan yang bervariasi.